题目：           机器人数控系统轨迹插值和速度规划算法

报告人：      张立先 (武汉工程大学)

时间地点：   2017.10.13  14:00pm  S309

摘要：          工业机器人的轨迹主要分为在笛卡儿空间和关节空间描述的机器人的位姿轨迹，针对点位轨迹以及由直线和圆弧表达的连续轨迹，提出了一种满足轨迹间平滑过渡的插值算法。并对插值后轨迹进行前瞻处理和速度规划。同时针对多工具坐标系的轨迹，实现满足多机协同的任务要求的速度规划算法。